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ECAP_Server/doc/HULC状态消息.txt
T
2026-06-16 11:18:22 +08:00

36 lines
1.8 KiB
Plaintext
Raw Blame History

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状态信息 (ID:1)
每秒钟发出的周期性状态信息, 前四位是固定的, 整个消息仍要做转义处理
字段格式
0x1A 0x48 0x01 0x18 序列号(4) 标志位(2) I.U.(2) xTime(4) 经度(4) 纬度(4) 高度(2) 卫星数量(1) HDOP(1)
字段说明:
序列号 (SerNum) 32 位 设备序列号(大端序 MSB-first)
标志位 (Flags) 16 位 状态标志 (大端序 MSB-first
I.U. 16 位 内部使用
xTime 32 位 Unix 时间戳(自 1970 年 1 月 1 日午夜起的秒数,UTC) (大端序 MSB-first
经度 (Lat) 32 位 以 32 位 BAM 表示的经度值2,故 2^32 ≡ 360° (大端序 MSB-first
纬度 (Lon) 32 位 以 32 位 BAM 表示的纬度值 (大端序 MSB-first)
高度 (Alt) 16 位 有符号高度,单位为米 (大端序 MSB-first)
卫星数量 (Sat) 8 位 用于定位的卫星数量
HDOP 8 位 HDOP * 10,因此值为 12 时,HDOP 为 1.2
概念解释: HDOP(水平精度降低因子,Horizontal Dilution of Precision)是一个衡量GPS定位精度的指标。
它表示水平坐标(经度和纬度)的精度与卫星几何布局相关的比例。HDOP 值越低,表示定位精度越高;
HDOP 值越高,表示定位精度越差。
MSB(最高有效位)在前
参考:https://en.wikipedia.org/wiki/Binary_scaling#Binary_angles
状态标志:
1xxx xxxx xxxx xxxx - GPS 设备已检测到 -> 使用绝对时间戳
x1xx xxxx xxxx xxxx - GPS 有效 (GGA, RMC 数据存在)
xx1x xxxx xxxx xxxx - GPS 当前有有效定位
xxx1 xxxx xxxx xxxx - 高精度绝对时间通过 PPS 可用
xxxx xxxx 1xxx xxxx - 启动以来的 TX-队列溢出(如果使用硬件握手通常会发生)
xxxx xxxx x1xx xxxx - 上一秒发生的 TX-队列溢出(可能由于硬件握手)
xxxx xxxx xx1x xxxx - 发现过多的 NMEA 数据(除 GGA/RMC 外)